西方国家的“警察”一词，最早起源于古希腊，其最初的含义是指城市统治方法及城市管理活动。14世纪的欧洲，在德国、法国等国际，“警察”一词的含义指良好秩序，用以泛指国家的整个政策，将警察作为国家政务活动的总称。包括政治、军事、司法和宗教等方方面面。17世纪以后，警察一词逐渐变窄，警察与军事和司法逐渐分离，警察专指国家“内务行政”。现代意义的警察的确立最早始于英国。无论是西方国家，还是东方国家。最早的警察组织和警察人员，虽然在称谓上有所不同和履行的职能与现代社会警察的职能不完全相同，但是都有现代意义警察职能的属性
在中国，在警察发展史上，警察一词始于宋代。现代意义警察制度，创于清朝光绪年间。最初称警察为巡捕，后又改称警察为巡警。《清朝续文献通考》所释：警察乃内治安要政，且是专门之学，自奉旨办，挑年轻敏者，认真教训。这是我国近现代意义上有关警察概念的最早的解释。